余姚秦时建县（一说汉建）。东汉建安五年（200）始筑县城，为浙东古县城之一。据《太平寰宇记》所载：唐初“余姚之境东包明州，西辖上虞，为越州巨镇”，一度升为姚州。宋为“望县”，“东南最名邑”。元元贞元年（1295）又升为余姚州。明洪武二年（1369）废州复县。1911 年11 月8 日（清宣统三年九月十八日）余姚“光复”。1949 年5 月23 日余姚解放。新中国建立后，境域多次变动，最大一次是1954 年，大古塘以北棉区划归慈溪县，慈溪县南部稻区、山区划归余姚县，已有2200 多年建县历史。余姚城素为县治所在，古城由南、北两城组成，双城合璧，别具一格。北城始建于东汉建安五年（200)，南城筑于明嘉靖年间。直至今日，余姚城区内原有的里巷格局、街道尺度、河网水系仍有相当部分保存完好，并与成片的民居构成了较完整的古城区风貌。1985 年经国务院批准，余姚撤县设市，隶属宁波市。 1995 年，余姚被国务院升格为二类市。2016 年末全市共有 6 个街道办事处、14 个镇、1 个乡，265 个村委会、19 个居委会和37 个社区，户籍人口83.77 万人。