余姚历史见于文献记载从虞舜开始,先后有“舜耕历山”、“禹藏秘图”之说。春秋时期余姚属越国,战国中期余姚成为楚国辖地。秦王政二十五年(公元前222年),一统江南,以吴越地置会稽郡,治吴县(今苏州市),同时置余姚县(一说西汉初至元始二年间置),余姚县属会稽郡。隋文帝开皇九年(589年),罢会稽郡,鄞、鄮、余姚、句章四县合一为句章县,治小溪(今海曙区鄞江镇),史称“大句章”(今宁波市)。唐武德四年(621年),析句章县为鄞州、姚州,原鄞、鄮、句章县地为鄞州,原余姚县地为姚州。唐武德七年(624年),罢姚州为余姚县,隶越州。新中国成立后,余姚隶属宁波专区。1985 年,经国务院批准,余姚撤县设市。1995 年,余姚被国务院升格为二类市。